Entre el río Carrión y el Canal de Castilla, el término municipal ya contó con una villa romana. Repoblada en el siglo X e histórico lugar de vacaciones de los obispos palentinos, destaca en su casco urbano la espectacular iglesia románica Santa María la Mayor, del siglo XIII. En 1978 se instaló en Villamuriel la factoría de automóviles Renault.
