El poblamiento del lugar quizás se remonte a época romana. En el siglo IX la villa fue repoblada y fortificada. Destacan la iglesia de Santa Eufemia, la ermita de Valderroblejo y el rollo en la plaza. En Villalaco nace el canal de Alfonso XII, de comienzos del siglo XX, donde se encuentra una presa que se ha convertido en una popular zona de baño.
