Pueblo situado en la vega del Jaramiel, ya estuvo habitado desde la Prehistoria y épocas romana y visigoda. Tras la reconquista de todos los territorios al norte del Duero se construyó una fortificación en Villabáñez y posteriormente se repobló y fundó la villa. Destaca la iglesia del siglo XVI y la ermita del Cristo de la Guía. En la actualidad su término engloba a la antigua villa de Peñalba, hoy prácticamente despoblada, pero que atesora un rico pasado medieval, y que contó con una importante fortificación y un puente sobre el Duero, ambos desaparecidos.
