Cuenta el término, bañado por el Arlanzón, con antecedentes romanos, aunque la actual villa fue repoblada y fortificada en el siglo IX, y por esas fechas se construyó el desaparecido monasterio de San Millán. Destacan la iglesia parroquial, el espectacular palacio de los Varona (siglo XVI-XVII) y la ermita de la Vega.
